RTK基準局
概要
RTK（Realtime Kinematic）基準局を設置しました。
RTKは、緯度経度の既知な「基準局」でのGNSS電波観測結果を利用して、移動局にて数センチメートル精度での測位を目指す方法です。基準局でのGNSS信号観測結果をインターネットや移動無線通信などにより移動局に伝送します。一方、移動局でも同様にGNSS信号の観測を行い、移動局で、またはその他の場所で、その観測結果を補正することにより、移動局での測位結果の不確定性を小さくすることができます。
RTK基準局の観測データを用いれば、リアルタイムでのセンチメートルオーダ測位が期待できます。 この基準局の観測データを利用するためには、搬送波位相を出力できる受信機と、インターネット接続が必要です。
このRTK基準局の観測データは、どなたでも、事前連絡なしに、無料でご利用いただけます。安定運用を目指していますが、ソフトウェアアップデート、機器故障、停電などのために、利用できないことのあることをご了承ください。この観測データは公共測量にはお使いいただけません。
RTKは、基準局から約10 km範囲の場所で利用可能と言われています。広島市立大学のRTK基準局は、下記の通り、広島中心部の大部分で利用可能と考えられます。
© OpenStreetMap contributors
サイレントシステムの善意の基準局掲示板には、広島市立大学以外の基準局も掲載されています。
接続情報
接続情報は次の通りです。
| アドレスとポート | ntrip.phys.info.hiroshima-cu.ac.jp:80 |
|---|---|
| 配信サービス | NTRIP Caster (ver 1) |
| ユーザ名 | なし（空欄） |
| パスワード | なし（空欄） |
| プロトコル | RTCM 3.2 |
次のマウントポイントを公開しています。RTK基準局としては、マウントポイントOEM7またはF9Pをご利用ください。
| マウントポイント | OEM7 | F9P | ROV |
|---|---|---|---|
| プロトコル | RTCM 3.2 | RTCM 3.2 | RTCM 3.2 |
| 衛星システム | GPS, GAL, GLO, QZS, BDS, IRN | GPS, GAL, GLO, QZS, BDS | GPS, GAL, GLO, QZS, SBAS |
| 周波数帯 | L1, L2, L5 | L1, L2 | L1 |
| アンテナ座標 | 北緯 34.4401061 度 東経 132.4147804 度 楕円体高 233.362 m | 同左 | 北緯 34.44010 度 東経 132.41478 度 楕円体高 232.4 m |
| 機器 | RTKLIB 2.4.3b34 NovAtel OEM729 Javad GrAnt-G5T | RTKLIB 2.4.3b34 u-blox ZED-F9P Javad GrANT-G5T | RTKLIB 2.4.3b34 u-blox NEO-M8T (Emlid Reach) Beitian BT-200 |
| コメント | 基準局 | 基準局 | 測位練習用 |
マウントポイントF9Pに対応するu-blox生データをマウントポイントF9PRにて放送しています。
アンテナ座標は、2021年3月13日から17日にかけて国土地理院電子基準点「広島2A」を用いて決定した元期座標です(2021-03-27更新)。設置場所は、広島市立大学 情報処理センタ屋上（広島市安佐南区大塚東3-4-1）です。
これらのRTCMメッセージは、それぞれの機器の生データをRTKLIB 2.4.3b33にて処理し、出力しています。OEM729やZED-F9PそれぞれにあるRTCMエンジンを使わない理由は、私がRTKLIBにてRTCMメッセージを生成する方が楽しいと思うからです。
u-blox社ソフトウェアu-centerでの直接接続では、現在利用しているNTRIP Casterが接続と切断を繰り返すために、接続できないことがわかっています。すでにRTKを利用されている方は、機器にすでに専用の設定がされていて、上述の設定変更のみでは利用できないかもしれません。チュートリアルを用意しましたので、RTKLIBにてお試しください。
また、配信RTCMメッセージとメッセージ間隔秒数は次の通りです。
| Type | 内容 | OEM7 | F9P | ROV |
|---|---|---|---|---|
| 1005 | Station coordinates | 1 | 1 | |
| 1019 | GPS Ephemeris | on | on | on |
| 1020 | GLONASS Ephemeris | on | on | on |
| 1033 | Receiver and antenna descriptor | 1 | 1 | |
| 1041 | NavIC Ephemeris | on | ||
| 1042 | BDS Ephemeris | on | on | |
| 1044 | QZSS Ephemeris | on | on | on |
| 1045 | Galileo Ephemeris F/Nav (Free Navigation) | on | ||
| 1046 | Galileo Ephemeris I/Nav (Integrity Navigation) | on | on | on |
| 1077 | GPS MSM7 | 1 | 1 | 0.2 |
| 1087 | GLONASS MSM7 | 1 | 1 | 0.2 |
| 1097 | Galileo MSM7 | 1 | 1 | 0.2 |
| 1107 | SBAS MSM7 | 1 | 0.2 | |
| 1117 | QZSS MSM7 | 1 | 1 | 0.2 |
| 1127 | BeiDou MSM7 | 1 | 1 | |
| 1137 | NavIC MSM7 | 1 | ||
| 1230 | GLONASS L1/L2 code bias | on | on | on |
MSM7=Full pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength, high resolution
観測データアーカイブ
過去の観測データアーカイブを下記アドレスにて公開しています。
https://phys.info.hiroshima-cu.ac.jp/gnss/f9p/
https://phys.info.hiroshima-cu.ac.jp/gnss/oem7/
詳しくは「RTK基準局観測データアーカイブの試験公開 」をご覧ください。