RTK基準局

概要

RTK(Realtime Kinematic)基準局を設置しました。

RTKは、緯度経度の既知な「基準局」でのGNSS電波観測結果を利用して、移動局にて数センチメートル精度での測位を目指す方法です。基準局でのGNSS信号観測結果をインターネットや移動無線通信などにより移動局に伝送します。一方、移動局でも同様にGNSS信号の観測を行い、移動局で、またはその他の場所で、その観測結果を補正することにより、移動局での測位結果の不確定性を小さくすることができます。

RTK基準局の観測データを用いれば、リアルタイムでのセンチメートルオーダ測位が期待できます。 この基準局の観測データを利用するためには、搬送波位相を出力できる受信機と、インターネット接続が必要です。

このRTK基準局の観測データは、どなたでも、事前連絡なしに、無料でご利用いただけます。安定運用を目指していますが、ソフトウェアアップデート、機器故障、停電などのために、利用できないことのあることをご了承ください。この観測データは公共測量にはお使いいただけません。

RTK基準局

RTKは、基準局から約10 km範囲の場所で利用可能と言われています。広島市立大学のRTK基準局は、下記の通り、広島中心部の大部分で利用可能と考えられます。

circle of 10 km from the reference station

© OpenStreetMap contributors

サイレントシステムの善意の基準局掲示板には、広島市立大学以外の基準局も掲載されています。

接続情報

接続情報は次の通りです。

アドレスとポート ntrip.phys.info.hiroshima-cu.ac.jp:80
配信サービス NTRIP Caster (ver 1)
ユーザ名 なし(空欄)
パスワード なし(空欄)
プロトコル RTCM 3.2

次のマウントポイントを公開しています。RTK基準局としては、マウントポイントOEM7またはF9Pをご利用ください。

マウントポイント OEM7 F9P ROV
プロトコル RTCM 3.2 RTCM 3.2 RTCM 3.2
衛星システム GPS, GAL, GLO, QZS, BDS, IRN GPS, GAL, GLO, QZS, BDS GPS, GAL, GLO, QZS, SBAS
周波数帯 L1, L2, L5 L1, L2 L1
アンテナ座標 北緯 34.4401061 度
東経 132.4147804 度
楕円体高 233.362 m
同左 北緯 34.44010 度
東経 132.41478 度
楕円体高 232.4 m
機器 RTKLIB 2.4.3b34
NovAtel OEM729
Javad GrAnt-G5T
RTKLIB 2.4.3b34
u-blox ZED-F9P
Javad GrANT-G5T
RTKLIB 2.4.3b34
u-blox NEO-M8T (Emlid Reach)
Beitian BT-200
コメント 基準局 基準局 測位練習用

マウントポイントF9Pに対応するu-blox生データをマウントポイントF9PRにて放送しています。

アンテナ座標は、2021年3月13日から17日にかけて国土地理院電子基準点「広島2A」を用いて決定した元期座標です(2021-03-27更新)。設置場所は、広島市立大学 情報処理センタ屋上(広島市安佐南区大塚東3-4-1)です。

これらのRTCMメッセージは、それぞれの機器の生データをRTKLIB 2.4.3b33にて処理し、出力しています。OEM729やZED-F9PそれぞれにあるRTCMエンジンを使わない理由は、私がRTKLIBにてRTCMメッセージを生成する方が楽しいと思うからです。

u-blox社ソフトウェアu-centerでの直接接続では、現在利用しているNTRIP Casterが接続と切断を繰り返すために、接続できないことがわかっています。すでにRTKを利用されている方は、機器にすでに専用の設定がされていて、上述の設定変更のみでは利用できないかもしれません。チュートリアルを用意しましたので、RTKLIBにてお試しください。

また、配信RTCMメッセージとメッセージ間隔秒数は次の通りです。

Type 内容 OEM7 F9P ROV
1005 Station coordinates 1 1
1019 GPS Ephemeris on on on
1020 GLONASS Ephemeris on on on
1033 Receiver and antenna descriptor 1 1
1041 NavIC Ephemeris on
1042 BDS Ephemeris on on
1044 QZSS Ephemeris on on on
1045 Galileo Ephemeris F/Nav (Free Navigation) on
1046 Galileo Ephemeris I/Nav (Integrity Navigation) on on on
1077 GPS MSM7 1 1 0.2
1087 GLONASS MSM7 1 1 0.2
1097 Galileo MSM7 1 1 0.2
1107 SBAS MSM7 1 0.2
1117 QZSS MSM7 1 1 0.2
1127 BeiDou MSM7 1 1
1137 NavIC MSM7 1
1230 GLONASS L1/L2 code bias on on on

MSM7=Full pseudo-ranges, carrier phases, Doppler and signal strength, high resolution

観測データアーカイブ

過去の観測データアーカイブを下記アドレスにて公開しています。

https://phys.info.hiroshima-cu.ac.jp/gnss/f9p/
https://phys.info.hiroshima-cu.ac.jp/gnss/oem7/

詳しくは「RTK基準局観測データアーカイブの試験公開 」をご覧ください。