u-blox ZED-F9PとDrogger VRSCを用いたリアルタイムCLAS測位

はじめに

RTK（reltime kinematic）によりセンチメートルオーダー測位を行うためには、緯度、経度、楕円体高の既知な基準局にて観測したGNSS（global navigation satellite system）信号観測データが必要になります。みちびきから放送されているCLAS（centimeter level augmentation system）情報を用いれば、日本国内に限定されるものの、この事実上の基準局（VRS: virtual reference station）データを作り出すことができます。しかしながら、CLASを利用するためには、RTK機器に加えて、現在ではまだ一般的ではないL6周波数帯の受信機、アンテナ、CLASデコーダ、CLASソフトウェアが必要になります。

2021年2月末に発売されたビズステーションのDrogger VRSC（VRS by CLAS）は、これらをパッケージ化して、そのVRS観測データを作り出すハードウェアです。これに加えて、搬送波位相の出力できるGNSS受信機、RTKLIBなどのソフトウェアがあれば、特定のRTK基準局に頼ることなくRTK測位を行えます。VRSCは、L6信号を受信できるアンテナつきで税込み54,780円と安価です。

このVRSCは、ビズステーションのRWP受信機やDG-PRO1RW(S)受信機と組み合わせて利用することが前提になっていますが、動作に必要な情報はテクニカルガイドに公表されています。ここでは、その情報をもとにして、u-blox ZED-F9PにてVRSCを利用しました。

実は、東京海洋大学の高須先生はVRSCがすでにVRSCとZED-F9Pとの接続実験をされています。私は、今になって、やっとできました。その詳細をまとめました。

機器のセットアップ

ZED-F9Pの設定

自宅の窓側にてL6D信号を受信することになったため、VRSC本体やu-blox ZED-F9P受信機とは別に、外部アンテナ（Beitian BT-200）と、スプリッタ（Mini Circuits ZAPD-2DC-S+）を用意しました。また、動作確認のために、さらに、Raspberry Pi 3、Windows 10 PC、Androidスマートフォンも準備しました。

Raspberry PiとWindows 10 PCには、RTKLIB 2.4.3b34をインストールしました。Raspberry Piは、VRSCへのWi-FiによるNTRIP Casterへの接続のために用いるので、有線ネットワークにも接続しています。また、有線ネットワークに接続したWindows 10 PCには、u-bloxのu-centerもインストールしています。Windows PCにWi-Fiインタフェースがあれば、このRaspberry Piは不要です。

Androidスマートフォンには、Drogger VRSCをインストールしました。Androidスマーフォンは必須ではありませんが、バージョンアップや確認のためにあると便利です。

VRSCを利用するためには、ZED-F9P形式での観測データであるRXM-SFRBXメッセージとNAV-PVTメッセージをNTRIP形式にてVRSCに送信しながら、RTCM形式でのVRS観測データをNTRIP形式にてVRSCから受信しなければなりません。そのために、Raspberry PiにZED-F9Pを接続し、次のスクリプトでRTKLIB strstrを実行しました。

#!/bin/bash
#----------
DEV=ttyF9P
PORT=2001
STR2STR=/home/pi/exec/str2str
#----------
$STR2STR \
    -in  serial://$DEV:230400 \
    -out tcpsvr://:$PORT \
    -b 1 \
    > /dev/null 2>&1 &

-bはstr2strの双方向（bi-directional）モードのオプションで、出力1番目のローカル2001番ボートからの情報を入力に与えることができます。そこでWindows PC上で動作するu-centerにて、このRaspberry Piにリモート接続します。NAV-PVT (navigation - position, velocity, and time)を出力するためには、u-centerのView、Configuration View、MSG (Messages)と進み、MessageからNAV-PVTを探してUSBポートにチェックを入れます。

すぐに左下のSendボタンを押します。u-centerでは、毎回、Sendボタンを押して設定を反映させることが重要です。

次に、MessageからRXM-SFRBX (receiver mode - subframe extended?)を探してUSBポートにチェックを入れます。RTKLIBをお使いの方のものには、すでにチェックが入っているはずです。同様に、左下のSendボタンを押します。

最後に測位間隔を5秒（レート0.2 Hz）に延ばします。ZED-F9Pでは、最小測位間隔を0.2秒（レート5 Hz）にできるので、もったいない気がしますが、仕方がありません。左側のメニューのRATE (Rates)を探し、Measurement Period [ms]に5000を入力して、左下のSendボタンを押します。

これらの設定を終えたら、左側のメニューCFG (Configuration)のSave current configurationラジオボタンを選択して、左下のSendボタンを押します。ここまでできたら、u-centerを終了しても構いません。

VRSCの状態確認

VRSCに付属のUSBケーブルで電源供給すると、Wi-Fi SSIDVRSCが現れます。初期パスワードは12345678です。私は、Raspberry PiのUSBポートからVRSCに電源供給しました。残念ながら、Raspberry Pi上にシリアルポートが見えることはありませんでした。AndoidにてBluetoothデバイスの検索を行うとVRSCが現れるのでペアリングを行い、アプリDrogger VRSCからWi-Fiパスワードの変更や、CLASやMADOCAの生データ出力や、ファームウェア更新などを行うことができます。VRSCは、Allystar HD9310オプションCとは異なり、CLASとMADOCAを同時に受信復号ができるようです。

Raspberry PiからVRSCへの接続

Raspberry PiをVRSCのWi-Fiに接続するため、/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.confを次のように設定しました。

country=JP
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1

network={
    ssid="VRSC"
    psk="12345678"
}

その後、Raspberry Piを再起動して、Wi-Fi接続を有効にします。ip liにてwlan0デバイスに192.168.4.2のアドレスが割り当てられていることを確認します。VRSCのIPアドレスは、192.168.4.1になります。VRSCにNAV-PVTとRXM-SFRBXを注入しながらRTCMメッセージを受け取るために、Raspberry PiにてRTKLIB str2strを活用します。

#!/bin/bash
#------------------------------------------
IP=192.168.4.1
RPORT=2001
LPORT=9999
STR2STR=/home/pi/exec/str2str
#------------------------------------------
$STR2STR \
    -in  ntrip://$IP/VRSC \
    -out tcpsvr://:$LPORT \
    -b 1 \
    > /dev/null 2>&1 &

sleep 2

$STR2STR \
    -in  tcpcli://localhost:$RPORT \
    -out tcpcli://localhost:$LPORT \
    > /dev/null 2>&1 &

# EOF

結局、3つのstr2strプロセスをバックグランドで実行しています。これで、Raspberry Piの9999番ポートにRTCMメッセージが出力されます。

Windows PC上のRTKNAVIによるRTK測位

VRSCからRTCMメッセージが出力されることを確認するために、RTKLIBのSTRSVRを利用します。

(0) InputにTCP Clientを選択して、OptにてRaspberry PiのIPアドレスとポート番号（ここでは9999）を設定します。Startを押し、上部にある四角いボタンを押し、解読するメッセージとしてRTCM 3を選択すると、そのRTCMメッセージを確認できます。

RTCM 1005（座標）、RTCM 1074 GPS MSM4（観測データ）、RTCM 1094 Galileo MSM4、そして、RTCM 1114 QZSS MSM4が出力されていることがわかります。自宅にてこの実験を行っていますので、RTCM 1005に私の自宅の座標が設定されています。

次にRTK測位を行います。RTKLIBのRTKNAVIの上部にあるIボタンを押して入力ストリームを設定します。ここでは、観測点として、広島市立大学のRTK基準局を選択しましたが、皆様の観測機器、またはこのZED-F9Pを利用することも当然、可能です。

Input Streamの(1) Roverとして、TypeにNTRIP Clientを選び、Optに観測したい機器の情報（Address ntrip.phys.info.hiroshima-cu.ac.jp、Port 80、Mouont Point OEM7）を設定しました。一方、(2) Base Stationとして、TypeにTCP Client、OptにはRaspberry PiのIPアドレスとポート番号を入力しました。

OptionのSetting 1は次のように設定しました。

これは電離層補正として2周波観測結果を利用しない設定です。全てのGPS衛星が2周波以上の放送をしているとは限らず、Iono-Free LCではそのような衛星の測位結果が無駄になるからです。他の設定は、RTKNAVIの初期値です。利用できる全ての衛星システムを選択していますが、GPSとQZSSだけ、またはGPSだけにした方がフィックスしやすいこともあります。

Setting 2は次のようにしました。

これは、1測位データごとに整数値不確定性を解き、Fixと判断するレシオテストを通常の3から2にする設定です。早く収束させるためです。結果は次の通りです。

観測点からこの仮想基準局との基線長は約3.8 kmです。現在のタイプ12メッセージを含むCLASからは最大17衛星のVRS観測データが作成されますが、ここでは16から17のVRS観測データが作成されました。仮想的に作られた基準局なので、その信号強度に意味はありませんが、全ての衛星信号強度が同じと表示されるところが一般のRTKではあり得なく、興味深いです。一方、レシオ値は2から40程度の間を変動しています。通常のRTKでは、しばらく動作させるとレシオ値は最大値である999になることが多いですが、たった2 kbit/sの情報で作られた基準局信号なのでこれが限度かも知れません。VRS観測データの更新レートは1 Hzでした。

VRSCの初期値では、NAV-PVTとRXM-SFRBXを供給するZED-F9Pの座標が1 km動くたびに基準局座標を更新するようになっていますが、Androidアプリでこの距離を変更することも可能なようです。