GNSS受信機bynav C1-FSのウェブインターフェース
bynav C1-FS受信機
近年、素晴らしいGNSS（global navigation satellite system）受信機が市場に現れています。そのような受信機の一つとして、GNSS受信機bynav C1-FSを試しています。
この受信機開発キット（EVK: evaluation kit）は、シリアルポート接続だけでなく、イーサネット接続もできます。イーサネット接続ができる受信機は、複数箇所からリモート接続できて、便利です。
NovAtel OEM729受信機やbynav C1-FS受信機では、イーサネット接続のコマンド受付の内部インターフェース名をICOM+数値と表記しています。イーサネットインターフェースをもつ受信機は、例えば、ICOM1を受信機制御専用に、ICOM2を受信機生データ出力専用に、ICOM3をRTCMフォーマットメッセージ出力専用に、ICOM4をNMEA（National Marine Electronics Association、エヌメアと呼称します）0183フォーマットメッセージ出力専用に、などと設定することができて、便利です。
NovAtel OEM729受信機のように、このbynav C1-FSにもWebインターフェースがあったらさらに便利と思っていました。カタログにはWebインターフェースがあると書いてあるのに、説明書にその記述がありません。ファームウェアバージョンは、7.57です。
C1-FS受信機のWebインターフェース
この受信機のIPアドレスに対し、ポートスキャンしてみました。
$ nmap [この受信機のIPアドレス]
Starting Nmap 7.92 ( https://nmap.org ) at 2022-02-08 08:45 JST
Nmap scan report for bynav.tkhs (10.168.32.230)
Host is up (0.0041s latency).
Not shown: 994 closed tcp ports (conn-refused)
PORT STATE SERVICE
80/tcp open http
111/tcp open rpcbind
1111/tcp open lmsocialserver
2222/tcp open EtherNetIP-1
3333/tcp open dec-notes
4444/tcp open krb524
Nmap done: 1 IP address (1 host up) scanned in 1.05 seconds
自ら設定したコマンド受付用TCP/IPポート1111 2222 3333 4444（このポート番号は変更可能です）の他に、HTTPポート80もありました。ブラウザでこのIPアドレスに接続してみます。
ユーザ名とパスワード
ウェブブラウザにてこの受信機に接続すると、Webインターフェースが現れました。
しかし、取扱説明書にWebインターフェースの記述がないので、このユーザ名とパスワードがわからないのです。まさか、これらがHTMLに書かれていないよねと思っていたら、ハードコードされていました。
多くの場合、このような受信機のウェブインターフェースは、外部から接続できない場所に設置されるので、大きな問題は起きないかもしれません。説明書に、このユーザ名とパスワードを記載しても良いように思います。
OEM729受信機のWebインターフェースも特段のパスワードなしにアクセスできてしまいます。気になるならば、OEM729はWebインターフェースをオフにすることも可能です。また、OEM729のICOMポートにはパスワードを設定できますが、それらが平文で伝送されてしまいます。また私が所有しているドローンParrot AR Drone 2.0も同様の状態です。なんでも厳しくなるのが世の中の流れですので、将来はWebインターフェースのアクセスも厳しくなるかもしれません。
あまり情報の多くないWebインターフェース
ようやくたどり着いたWebインターフェースですが、実はあまり機能はありません。左側メニューのReceiver Satellites Configuration IO Ports Supportは反応しませんし、C1-FSはINS（inertial navigation system: 慣性航法装置）のない機種ですのでINS Positionタブも空欄でした。コマンド入力できないので、安全ではあります。
HTMLコードによると、WebsocketにてTRACKSTATA BESTPOSA LOGLISTAなどのコマンドを受信機に逐次送信し、そのコマンドの返り値を処理して、表示しています。
ウェブインターエースに、スカイプロットや受信衛星のC/N0があると嬉しいです。今後のバージョンアップに期待しています。